ZeXx86 wrote:
Ahoj,
serva cykliky na 200Hz, vrtulku nechat na 333Hz.
Kolmost pak je velmi dulezita jak u cykliky tak vrtulky. Protoze se bere neutralni pozice jako stredova. A pokud neni stred, znamena to pro jednotku, ze musi porad klast odpor proti. Fungovat to nejak vzdycky bude, ale optimalni to neni (predevsim na cyklice).
Jak funguje vrtulka po pusteni kniplu je pomerne slozity algoritmus, ktery se vyviji roky, aby to zastavovani fungovalo podle predstav.
To snizeni limitu je kvuli tomu, ze do znacne miry muze servu/mechanice pomoci.
Bohuzel pokus omyl to je, protoze to nefunguje jak ma. Je pravda, ze je to vzdy obchazeni jineho problemu - pokud neco nejde doladit nebo jen obtizne, jedna se o mechanicky problem
Jsem si vedom, ze to neni snadne a lehko se to rika. Slozil jsem ale spoustu Protosu a jeste vice opravil. Bohuzel tech chyb se tam muze ukryvat opravdu hodne a nemusi na ne clovek sam vubec prijit. Plati to i pro ostatni heli.
Ubirani toho limitu (na spravnou stranu) musi problem urcite vyresit. Protos ma hodne velky rozptyl uhlu vrtulky a nekde se doporucuje nemit ho na max. Takze ubranim nejakeho mm se urcite nic nezhorsi.
Jo sory u té frekvence jsem to nějak domotal, ale zkoušel jsem pro cykliku i vrtulku oboje a zdá se mi, že vliv mininální, ale dám to jak říkáš.
Ale vrátil bych se k těm dotazům co jsem měl, ale minule jsem začal trochu opatrně a obecně. Trochu jsi mě nahrál s tou kolmostí u cykliky.
Resp. píšeš o středové pozici, v tomto případě zřejmě vrtulky - ano to chápu taky jsem se snažil o perfektní nastavení této pozice, aby se heli v režimu normál ve visu vůbec netočila. Ale to přece půjde nastavit pro jakýkoliv úhel páky a táhla, ať je kolmý nebo ne.
Ale zpět k té cyklice, tam se mi o tom bude psát líp, protože jsem se tím zabýval trochu víc.
Samozřejmě nejsem žádný expert na bezpádlové jednotky, je to pro mě blackbox, ale podíval jsem se na to z detailněji pohledu kinematiky.
Důvod mého zkoumání byl následující:
Původně jsem se podle návodu snažil délky pák serv (1250MG) dát takové, aby táhle k cyklice vycházely svisle, teda páky vodorovně (úhel u serv i cykliky 90°). Ale narazil jsem na problém s malým rozsahem cykliky, aspoň microbeast, kterého jsem měl před spiritem hlásil, že je to naprosto nevhodné. A bylo to tím, že páky serv narážely do rámu. Tak jsem prodloužil páky serv o dírku, rozsah už byl v pohodě (daný vlastní deskou cykliky), ale táhla vycházely sbíhající se směrem nahoru k desce. Tehdy jsem se rozhodoval, zda nechat páky serv vodorovně (nikde nebude pravý úhel), nebo je natočit nahoru, abych měl mezi pákou a táhlem 90° (samozřejmě u desky 90° stejně nebude) - tak jsem na radu kolegy zvolil b) páka - táhlo 90°.
Po půl roce kvůli problémům s vibracemi jsem pořídil spirita (vibrace jsem vyřešil), ale znovu jsem začal přemýšlet, zda mám ty páky u serv vhodně. Díky digitální měrce, kterou jsem pořídil, jsem navíc zjistil, že cyklika, v neutrálu i při max i min kolektivu nechodí symetricky (kařdý list má jinou výchylku, a v některých případech rozdíl více jak 1°) a navíc s měnícím se kolektivem je nesymetrie různá. Abych si tohle všechno ověřil, rozhodl jsem se mechaniku rotoru namodelovat v CAD programu (až tak daleko jsem zašel).
Prověřil jsem 3 geometrie:
1) kratší páky vodorovně, svislá táhla (90° u serv i cykliky)
2) delší páky vodorovně, sbíhající se táhla (nikde 90°)
3) delší páky natočené nahoru, sbíhající se táhla (u serv 90°) - tento případ mám na heli já
Závěr mě docela překvapil.
Pro geometrii protose (táhla od desky ke gripům se nahoru rozbíhají do "V", což je tak u většiny vrtulníků) je z hlediska přenosu pohybu od serv na listy naprosto jedno, jestli je u serv pravý úhel nebo ne (samozřejmě to musí být u všech serv stejně).
Případ 1) se svislými táhly a pravým úhlem všude nebyl vůbec ničím vyjímečný proti ostatním dvěma - teda v neutrálu při kolektivu 0° při vychýlení cykliky na max (zkoušel jsem pro křidélka) měl list, který šel nahoru v absolutní hodnotě jiný úhel než ten co šel dolů (rozdíl sice v desetinách ° ale ne nejnižší z těchto 3. případů) a pro krajní hodnoty kolektivu to bylo rozjeté ještě víc (i třeba 1,5°). Paradoxně nejlépe na tom byl případ 2) úplně bez pravých úhlů (měl nejmenší odchylky mezi listy v neutrálu a myslím že i u krajních kolektivů).
Prostě všecko je to dané tím, že táhla ke gripům jsou do V.
A řekl bych, že s tím nejde vůbec nic udělat - korekcí dráhy serv se dá poladit max a min kolektiv, aby byly stejně, ale nesymetrie v cyklice nikoliv, ta se totiž mění se změnou kolektivu.
Rozhodl jsem se, že z toho udělám nějaký elaborát, vč. obrázků, ať je to názorně vidět, aby se v případě zájmu mohl každý přesvědčit.
Tak a teď bych byl rád, kdyby jsi mi vysvětlil, proč z pohledu bezpádlové jednotky (pro mě blackboxu) by tam měl být pravý úhel, když tato reaguje svými senzory na pohyb vrtulníku, který se ale mění díky aerosilám na rotoru, vrtulce, atd. Tedy bezpádlo je řídící člen, ale výkoný člen pro mě nejsou serva, ale listy, které které svými silami hýbou vrtulníkem.
Doufám, že se nějak dobereme vysvětlení, a pak bych chtěl pokračovat tou vrtulkou.
... to be continued
a omlovám se za spousty lineárního textu.
